來源：昌昇自動化時間：2022-02-15
１.概述
伺服控製，即位置控製。變頻器一般隻有速度、電流（轉矩）雙閉環，而西門子S120集成了位置環，可以作為單軸的伺服驅動器使用，可以實現基本定位的功能。
在使用定位功能時，很可能用到第二編碼器。
一(yi)般(ban)情(qing)況(kuang)下(xia)，帶(dai)有(you)第(di)二(er)編(bian)碼(ma)器(qi)的(de)伺(si)服(fu)控(kong)製(zhi)，其(qi)定(ding)位(wei)精(jing)度(du)相(xiang)對(dui)更(geng)高(gao)一(yi)點(dian)。沒(mei)有(you)第(di)二(er)編(bian)碼(ma)器(qi)時(shi)，電(dian)機(ji)軸(zhou)上(shang)的(de)旋(xuan)轉(zhuan)編(bian)碼(ma)器(qi)既(ji)作(zuo)為(wei)速(su)度(du)環(huan)反(fan)饋(kui)，又(you)作(zuo)為(wei)位(wei)置(zhi)環(huan)反(fan)饋(kui)。
在(zai)伺(si)服(fu)控(kong)製(zhi)中(zhong)，除(chu)了(le)電(dian)機(ji)軸(zhou)上(shang)有(you)編(bian)碼(ma)器(qi)以(yi)外(wai)，在(zai)負(fu)載(zai)側(ce)還(hai)可(ke)以(yi)加(jia)光(guang)柵(zha)尺(chi)之(zhi)類(lei)測(ce)量(liang)機(ji)構(gou)，作(zuo)為(wei)第(di)二(er)編(bian)碼(ma)器(qi)。默(mo)認(ren)情(qing)況(kuang)下(xia)，電(dian)機(ji)軸(zhou)上(shang)的(de)旋(xuan)轉(zhuan)編(bian)碼(ma)器(qi)測(ce)量(liang)值(zhi)作(zuo)為(wei)速(su)度(du)環(huan)的(de)反(fan)饋(kui)；而負載側的編碼器測量值作為位置環反饋。
２.步驟
西門子S120伺服驅動器的第二編碼器的配置步驟：
使用STARTER或SCOUT編程軟件，在離線情況下，對驅動器參數進行配置。即雙擊“SERVO_0x”以後，在右邊窗口點擊黃色按鈕“Configure DDS”，打開驅動配置向導。按向導提示，依次配置驅動器、電機。。然後到達配置編碼器的一步。速度環的編碼器為Encoder_1，第二編碼器為Encoder_2。把前麵的小勾勾上，並選擇相應的編碼器類型即可。然後選擇位置環編碼器，可以選擇為Encoder_2。然後配置位置環的一些機械參數，齒輪比、旋轉運動與直線運動的比例、是否模態軸等。
在配置完成後，需要調整係統拓撲結構圖。
同樣在離線情況下，在Topology裏，可以看到係統中Drive_CLiQ設備的連接情況。可以看到２個編碼器，根據實現連接情況，對編碼器連接的接口進行調整，使之與實際連接一致。這個操作可以通過拖動鼠標實現。
最後完成下載。並下載。
３.調試
首先從速度環開始，通過參數r482.0和r482.1可以看到編碼器反饋的實際值。
確認編碼器工作正常後，進增量編碼器進行回零配置。或對絕對值編碼器進行零點標定。
加上必要的限位信號。
最後調試其他定位功能，比如點動JOG、程序步Traversing Blocks、直接數據輸入MDI等。
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