鬆下伺服驅動器維修和分析工作模式介紹

01起動電流法

根據直流驅動器動態理論，可得下式：

ua——電樞電壓
，單位為伏特V；

Ia——電樞電流
，單位為安培A；

Ra——電樞電阻，單位為歐姆Ω；

tM——機電時間常數，單位為s。

鬆下驅動器空載起動時電流從*值衰減到63.2所用時間就是機電時間常數tM。ceshishi
，jiangqudongqidingziguding，qudongqizhoushangbujiarenhefuzai，duidailicidequdongqijiliraozushijiaedinglici，dianshuraozujiaedingjieyuedianya，yongboxingcaijishebeijiluqudongqijiajieyuedianyaguochengzhongqidongdianliudewanzhengboxing，ranhoutongguoboxingshujuchulihuoququdongqideshijianchangshu。

02控製電流法

同起動電流法類似，可得出式中：

ua——點數電壓，單位為伏特V；

Ia——電樞電流，單位為安培A；

Ra——電樞電阻，單位為歐姆伺服驅動器維修Ω；

tM——機電時間常數，單位為秒s；

鬆下伺服驅動器空載製動時電流從*值衰減到63.2所用時間就是機電時間常數tM。測(ce)試(shi)時(shi)，將(jiang)驅(qu)動(dong)器(qi)定(ding)子(zi)固(gu)定(ding)，驅(qu)動(dong)器(qi)軸(zhou)上(shang)不(bu)加(jia)任(ren)何(he)負(fu)載(zai)。對(dui)帶(dai)勵(li)磁(ci)的(de)驅(qu)動(dong)器(qi)激(ji)勵(li)繞(rao)組(zu)施(shi)加(jia)額(e)定(ding)勵(li)磁(ci)
，電(dian)樞(shu)繞(rao)組(zu)加(jia)額(e)定(ding)電(dian)壓(ya)

，待(dai)驅(qu)動(dong)器(qi)轉(zhuan)速(su)穩(wen)定(ding)後(hou)
，斷(duan)開(kai)電(dian)樞(shu)繞(rao)組(zu)電(dian)壓(ya)
，立(li)即(ji)將(jiang)電(dian)樞(shu)繞(rao)組(zu)斷(duan)路(lu)。用(yong)波(bo)形(xing)采(cai)集(ji)設(she)備(bei)記(ji)錄(lu)驅(qu)動(dong)器(qi)電(dian)樞(shu)繞(rao)組(zu)斷(duan)路(lu)至(zhi)驅(qu)動(dong)器(qi)停(ting)轉(zhuan)過(guo)程(cheng)中(zhong)控(kong)製(zhi)電(dian)流(liu)的(de)完(wan)整(zheng)波(bo)形(xing)，然(ran)後(hou)通(tong)過(guo)波(bo)形(xing)數(shu)據(ju)處(chu)理(li)獲(huo)取(qu)驅(qu)動(dong)器(qi)的(de)時(shi)間(jian)常(chang)數(shu)。


03測速機法

測速發鬆下驅動器空載時的輸出電壓與轉速的關係式如下：

式中：

ua——發驅動器輸出電壓，單位為伏特V；

Kb——驅動器常數，單位為伏特秒每弧度V.s/rad
；

鬆下伺服器維修中的測速機法接線圖

測試時

，用一台低慣量測速發驅動器和待測電動機同軸剛性伺服驅動器維修連接並固定，按上圖1所示接線。給電動機施加額定階躍電壓UN
，電dian動dong機ji帶dai動dong測ce速su發fa驅qu動dong器qi一yi起qi旋xuan轉zhuan，直zhi到dao轉zhuan速su穩wen定ding。在zai波bo形xing采cai集ji設she備bei記ji錄lu測ce速su發fa驅qu動dong器qi的de電dian壓ya波bo形xing，從cong波bo形xing圖tu上shang求qiu出chu電dian壓ya從cong零ling上shang升sheng至zhi穩wen態tai值zhi的de63.2所用時間，此即為機電時間常數。

N——發驅動器轉速，單位轉每分鍾r/min。

將jiang測ce速su發fa驅qu動dong器qi與yu待dai測ce電dian動dong機ji同tong軸zhou連lian接jie，電dian動dong機ji加jia階jie躍yue電dian壓ya起qi動dong時shi，帶dai動dong測ce速su發fa驅qu動dong器qi旋xuan轉zhuan而er產chan生sheng輸shu出chu電dian壓ya，從cong上shang式shi中zhong可ke知zhi，測ce速su發fa驅qu動dong器qi輸shu出chu電dian壓ya與yu電dian動dong機ji轉zhuan速su成cheng正zheng比bi，隻zhi要yao測ce出chu測ce速su發fa驅qu動dong器qi輸shu出chu電dian壓ya上shang升sheng波bo形xing就jiu可ke以yi求qiu出chu電dian動dong機ji的de機ji電dian時shi間jian常chang數shu。


04對拖法

發驅動器電樞電壓ub的上升曲線與機組旋轉角速度呈線性關係
，從ub曲線中求得電壓從零上升至穩態值的63.2所用的時間，此時間就是聯合時間常數tM。

如果鬆下伺服驅動器維修的工作，它是如何控製的呢

1、轉矩控製：轉矩控製方法是通過外部模仿量的輸入或直接的地點的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的巨細，具體表現為比方10V對應5Nm的話，當外部模仿量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:假如電機軸負載低於2.5Nm時電機正轉
，外部負載便是2.5Nm時電機不轉，大於2.5Nm時電機反轉。

2、位置控製：位wei置zhi控kong製zhi模mo式shi一yi樣yang平ping常chang是shi通tong過guo外wai部bu輸shu入ru的de脈mai衝chong的de頻pin率lv來lai確que定ding轉zhuan動dong速su率lv的de巨ju細xi，通tong過guo脈mai衝chong的de個ge數shu來lai確que定ding轉zhuan動dong的de角jiao度du，也ye有you些xie伺si服fu可ke以yi通tong過guo通tong訊xun方fang法fa直zhi接jie對dui速su率lv和he位wei移yi舉ju行xing賦fu值zhi。

3
、速率模式：通過模仿量的輸入或脈衝的頻率都可以舉行轉動速率的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速率模式也可以舉行定位，但需要把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

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