來源：昌昇自動化時間：2021-05-21
隨著伺服電機在人們生活中的廣泛應用,伺服電機在我們生活中扮演著必不可少的角色，故障率、使用壽命等一係列問題也隨之而來。那麼問題來了,哪些細節是我們在伺服電機維修中需要注意的？更加細致、細心的去處理，這樣也可以減少一些不必要的開支。
1.youxiexitongyaoweichijixiezhuangzhidejingzhiweizhixusifudianjitigongjiaodadeshuchuzhuanjuqietingzhideshijianjiaochang，ruguoshiyongsifudezisuogongnengwangwanghuizaochengdianjiguorehuofangdaqiguozai。zhezhongqingkuangjiuyaoxuanzedaidiancizhidongdedianji。
2.有you的de伺si服fu電dian機ji有you內nei置zhi的de再zai生sheng製zhi動dong單dan元yuan，但dan當dang再zai生sheng製zhi動dong較jiao頻pin繁fan時shi可ke能neng引yin起qi直zhi流liu母mu線xian電dian壓ya過guo高gao，這zhe時shi需xu另ling配pei再zai生sheng製zhi動dong電dian阻zu。再zai生sheng製zhi動dong電dian阻zu是shi否fou需xu要yao另ling配pei，配pei多duo大da的de再zai生sheng製zhi動dong電dian阻zu可ke參can照zhao相xiang應ying樣yang本ben的de使shi用yong說shuo明ming。需xu要yao注zhu意yi的de是shi一yi般ban樣yang本ben列lie表biao上shang的de製zhi動dong次ci數shu是shi電dian機ji在zai空kong載zai時shi的de數shu據ju。實shi際ji選xuan型xing中zhong要yao先xian根gen據ju係xi統tong的de負fu載zai慣guan量liang和he樣yang本ben上shang的de電dian機ji慣guan量liang，算suan出chu慣guan量liang比bi。再zai以yi樣yang本ben列lie表biao上shang的de製zhi動dong次ci數shu除chu以yi（慣量比+1）。這樣得到的數據才是允許的製動次數。
3.有(you)些(xie)係(xi)統(tong)如(ru)傳(chuan)送(song)裝(zhuang)置(zhi)，升(sheng)降(jiang)裝(zhuang)置(zhi)等(deng)要(yao)求(qiu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)能(neng)盡(jin)快(kuai)停(ting)車(che)。而(er)在(zai)故(gu)障(zhang)，急(ji)停(ting)，電(dian)源(yuan)斷(duan)電(dian)時(shi)伺(si)服(fu)器(qi)沒(mei)有(you)再(zai)生(sheng)製(zhi)動(dong)無(wu)法(fa)對(dui)電(dian)機(ji)減(jian)速(su)。同(tong)時(shi)係(xi)統(tong)的(de)機(ji)械(xie)慣(guan)量(liang)又(you)較(jiao)大(da)，這(zhe)時(shi)對(dui)動(dong)態(tai)製(zhi)動(dong)器(qi)的(de)選(xuan)擇(ze)要(yao)依(yi)據(ju)負(fu)載(zai)的(de)輕(qing)重(zhong)，電(dian)機(ji)的(de)工(gong)作(zuo)速(su)度(du)等(deng)。
伺服電機的調試步驟分為以下幾種：
1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。在控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。
在伺服電機上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使伺服工作中的*設計轉速對應9V的控製電壓。比如，山洋是設置1V電壓對應的轉速，出廠值為500，如果你隻準備讓電機在1000轉以下工作，那麼，將這個參數設置為111。
2、接線
將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡（以及PC）shangdian。cishidianjiyinggaibudong，erqiekeyiyongwailiqingsongzhuandong，ruguobushizheyang，jianzhashinengxinhaodeshezhiyujiexian。yongwailizhuandongdianji，jianzhakongzhikashifoukeyizhengquejiancedaodianjiweizhidebianhua，fouzejianzhabianmaqixinhaodejiexianheshezhi
3、試方向
對(dui)於(yu)一(yi)個(ge)閉(bi)環(huan)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)，如(ru)果(guo)反(fan)饋(kui)信(xin)號(hao)的(de)方(fang)向(xiang)不(bu)正(zheng)確(que)，後(hou)果(guo)肯(ken)定(ding)是(shi)災(zai)難(nan)性(xing)的(de)。通(tong)過(guo)控(kong)製(zhi)卡(ka)打(da)開(kai)伺(si)服(fu)的(de)使(shi)能(neng)信(xin)號(hao)。這(zhe)是(shi)伺(si)服(fu)應(ying)該(gai)以(yi)一(yi)個(ge)較(jiao)低(di)的(de)速(su)度(du)轉(zhuan)動(dong)，這(zhe)就(jiu)是(shi)傳(chuan)說(shuo)中(zhong)的(de)“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。
4、抑製零漂
在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，*將(jiang)其(qi)抑(yi)製(zhi)住(zhu)。使(shi)用(yong)控(kong)製(zhi)卡(ka)或(huo)伺(si)服(fu)上(shang)抑(yi)製(zhi)零(ling)飄(piao)的(de)參(can)數(shu)，仔(zai)細(xi)調(tiao)整(zheng)，使(shi)電(dian)機(ji)的(de)轉(zhuan)速(su)趨(qu)近(jin)於(yu)零(ling)。由(you)於(yu)零(ling)漂(piao)本(ben)身(shen)也(ye)有(you)一(yi)定(ding)的(de)隨(sui)機(ji)性(xing)，所(suo)以(yi)，不(bu)必(bi)要(yao)求(qiu)電(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)絕(jue)對(dui)為(wei)零(ling)。
5、建立閉環控製
再(zai)次(ci)通(tong)過(guo)控(kong)製(zhi)卡(ka)將(jiang)伺(si)服(fu)使(shi)能(neng)信(xin)號(hao)放(fang)開(kai)，在(zai)控(kong)製(zhi)卡(ka)上(shang)輸(shu)入(ru)一(yi)個(ge)較(jiao)小(xiao)的(de)比(bi)例(li)增(zeng)益(yi)，至(zhi)於(yu)多(duo)大(da)算(suan)較(jiao)小(xiao)，這(zhe)隻(zhi)能(neng)憑(ping)感(gan)覺(jiao)了(le)，如(ru)果(guo)實(shi)在(zai)不(bu)放(fang)心(xin)，就(jiu)輸(shu)入(ru)控(kong)製(zhi)卡(ka)能(neng)允(yun)許(xu)的(de)*小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是需要經驗的積累.
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