發那科機器人維修出現SERVO-062故障代碼的維修案例
來源：昌昇自動化時間：2021-07-05
FANUC F-200iB七軸點焊機器人在對控製器斷電檢修後，控製器通電運行時，發那科機器人發出伺服故障報警，報警故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進行複位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES後，機器人仍然發出伺服故障。
根據發那科機器人維修SERVO-062的含義解釋為SERVO BZAL，daozhifanakejiqirenweixiuciguzhangdeyuanyinweimaichongbianmaqidejueduiweizhihoubeiyongdianchishangweilianjiehuozhedianchihaojin，jiqirenneidedianchidianlanduanxiansuodaozhide。
詳細介紹發那科機器人維修檢測此次故障維修檢測步驟：
①檢查發那科機器人編碼器上數據存儲的電池是否有電或者已經損壞。編碼器脈衝數據存儲為4節普通1.5V的1號幹電池，測量每節電池電壓均小於1.4v，電壓明顯偏低，更換新的電池，再次對機器人維修故障進行複位，仍然發出servo-062故障。
②檢查控製器內伺服放大器控製板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個DC線路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控製板異常。實際檢測發現DC線路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控製板處於正常狀態。觀察伺服放大器控製板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED顏色，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控製板損壞故障原因。
③檢查是否因為線路損壞原因導致的。對機器人控製器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控製線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控製電源、末端執行器、編碼器上數據存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控製電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數據存儲的電池線路，而機器人每個軸的伺服電機脈衝編碼器控製端由1～10個端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數據保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機的脈衝控製插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由you此ci可ke以yi判pan斷duan發fa那na科ke機ji器qi人ren維wei修xiu故gu障zhang原yuan因yin是shi因yin為wei編bian碼ma器qi上shang數shu據ju存cun儲chu的de電dian池chi線xian路lu損sun壞huai。經jing查zha，發fa現xian正zheng負fu電dian源yuan雙shuang絞jiao線xian的de一yi端duan插cha頭tou長chang期qi埋mai在zai積ji水shui中zhong，線xian路lu已yi腐fu蝕shi嚴yan重zhong。
更換新的線路後複位，對發那科機器人進行全軸零點複歸“ZEROPOSTTTIONMASTER”，導入備份程序後恢複正常工作，故障解除。
