KUKA庫卡機器人減速機維修案例
來源：昌昇自動化時間：2021-07-21
在庫卡機器人工作過程中，由於正常磨損、維護保養不規範，以及操作誤差等原因導致機器人減速器故障，齒輪與軸承容易損耗嚴重。
當庫卡機器人減速機的油封破損時，需及時更換，否則可能會讓潤滑油進入伺服電機，引發生二次故障。
減速機是一種精密的動力傳輸機構，采用齒輪變速器，減少電機轉動次數，並獲得較大的扭矩的裝置。庫卡機器人減速機主要有兩種：諧波減速機和RV減速機。諧波減速機主要用在庫卡機器人的第4、5、6軸上，RV減速機主要用在第1、2、3軸上，這是因為RV減速器具有更高的剛度和回轉精度，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，一般情況下用在負載20公斤以下的機械臂。
諧波減速機的結構非常簡單，由波形發生器、柔性輪、柔性軸承和剛性輪構成。工作原理：靠(kao)波(bo)發(fa)生(sheng)器(qi)裝(zhuang)配(pei)上(shang)柔(rou)性(xing)軸(zhou)承(cheng)使(shi)柔(rou)性(xing)齒(chi)輪(lun)產(chan)生(sheng)可(ke)控(kong)彈(dan)性(xing)變(bian)形(xing)，並(bing)與(yu)剛(gang)性(xing)齒(chi)輪(lun)相(xiang)齧(nie)合(he)來(lai)傳(chuan)遞(di)運(yun)動(dong)和(he)動(dong)力(li)的(de)齒(chi)輪(lun)傳(chuan)動(dong)。通(tong)常(chang)柔(rou)齒(chi)輪(lun)數(shu)比(bi)剛(gang)齒(chi)輪(lun)數(shu)少(shao)2。作為減速器使用，通常采用波發生器主動、鋼輪固定、柔輪輸出形式。
性能特點：傳動比大、傳動效率高，單級同軸可獲得35~320的高減速比。零件數少，結構簡單，安裝方便，體積小、質量輕、壽命長。
主要缺點：柔性輪起動力矩大，承受大扭矩和衝擊載荷能力有限，不能用於傳動速比小於35的場合，精度壽命短。
RV減速機是行星減速器和擺線減速器的結合，具有了行星減速機減速比變化範圍大的特點，和擺線輪反向間隙小、傳動扭矩大的特點。
工作原理：行星齒輪減速機構作為第一級減速，外加擺線針輪減速機構作為第二級減速，通過剛性盤與輸出盤連接整體機構，最終將減速輸出。
性能特點：減速比大，剛度大，耐衝擊性強，承載能力強。結構緊湊，使用可靠、壽命長。
主要缺點：零件數量多，加工工藝複雜，體積大，質量重。
