機器人維修要(yao)說(shuo)比(bi)較(jiao)複(fu)雜(za)是(shi)的(de)什(shen)麼(me)，小(xiao)編(bian)相(xiang)信(xin)很(hen)多(duo)維(wei)修(xiu)人(ren)員(yuan)映(ying)入(ru)腦(nao)海(hai)的(de)第(di)一(yi)個(ge)幾(ji)乎(hu)都(dou)是(shi)電(dian)路(lu)板(ban)了(le)
，電(dian)路(lu)板(ban)因(yin)其(qi)結(jie)構(gou)的(de)特(te)殊(shu)性(xing)
，非(fei)常(chang)複(fu)雜(za)也(ye)非(fei)常(chang)精(jing)細(xi)
，在(zai)維(wei)修(xiu)過(guo)程(cheng)中(zhong)通(tong)常(chang)需(xu)要(yao)借(jie)助(zhu)專(zhuan)業(ye)維(wei)修(xiu)工(gong)具(ju)才(cai)能(neng)進(jin)行(xing)維(wei)修(xiu)。一(yi)些(xie)非(fei)專(zhuan)業(ye)維(wei)修(xiu)人(ren)員(yuan)可(ke)能(neng)對(dui)此(ci)還(hai)並(bing)不(bu)是(shi)很(hen)了(le)解(jie)
，對(dui)此(ci)企(qi)業(ye)特(te)意(yi)分(fen)享(xiang)此(ci)文(wen)，讓(rang)大(da)家(jia)了(le)解(jie)發(fa)那(na)科(ke)FANUC機器人電路板維修步驟及注意事項。

 

一
、先看後量

對待修的機器人電路板，首先應對其進行目測。必要時還要借助於放大鏡觀察。

主要看：

1.是否有斷線和短路處
；尤其是機器人電路板上的印製板連接線是否存在斷裂，粘連等現象；

2.有關元器件如電阻
，電容
，電感
，二極管，三極管等是否存在斷開現象；

3.是否有人修理過？動過哪些元器件？是否存在虛焊
，漏焊
，插反插錯等問題。

 

排除上述狀況後
，這時候先用萬用表測量機器人電路板電源與地之間的阻值，通常機器人電路板的阻值不應小於70Ω。若ruo阻zu值zhi太tai小xiao，才cai幾ji或huo十shi幾ji歐ou姆mu。說shuo明ming機ji器qi人ren電dian路lu板ban上shang有you元yuan器qi件jian被bei擊ji穿chuan或huo部bu分fen擊ji穿chuan
，就jiu必bi須xu采cai取qu措cuo施shi將jiang被bei擊ji穿chuan的de元yuan器qi件jian找zhao出chu來lai。具ju體ti辦ban法fa是shi給gei被bei修xiu板ban加jia電dian機ji器qi人ren維wei修xiu（注意！此時一定要搞清該板的工作電壓的電壓值與正負極性，不可接錯和加入高於工作電壓值。否則將對待修機器人電路板有傷害！老故障沒排除
，又增新毛病！用點溫計測機器人電路板上各器件的溫度，溫度升的較快較高的視為重點懷疑對象。

 

若阻值正常後

，再用萬用表測量板上的阻容器件二、三極管，場效應管，以及撥段開關等元器件。其目的就是首先要確保被測量過的元器件是正常的。能用一般測試工具（如萬用表等）解決的問題，就不要把abb它複雜化。

 

二

、先外後內

使用進行檢測時。如果情況允許，最好是有一塊與待修板一樣的好機器人電路板作為參照。然後機器人維修使用測試儀的雙棒VI曲線掃描功能對兩塊板進行好、壞對比測試。開始的對比測試點可以從機器人電路板的端口開始；然後abb由表及裏，尤其是對電容器的對比測試。這可彌補萬用表在線難以測出電容是否漏電的缺憾。

 

三、先易後難

shiyongjinxingjianceshi。weitigaoceshixiaoguo，zaiduijiqirendianlubanjinxingzaixiangongnengceshiqian
，yingduibeixiubanzuoyixiejishuchuli，yijinliangxueruogezhongganraoduiceshiguochengzhongdailaideyingxiang。juticuoshiruxia：

 

1.測試前的準備

將晶振短路（注意對四腳的晶振要搞清那兩腳為信號輸出腳，可短路此兩腳。記住一般情況下另外兩腳為電源腳
，千萬不可短接！！），對於大容量的電解電容器，也要焊下一腳使其開路。因為大容量電容的充放電同樣也會帶來幹擾。

 

2.采用排除法對器件進行測試

對器件進行在線測試或比較測試過程中，凡是測試通過（或比較正常）的器件，請直接確認測試結果，給以記錄。對測試未kuka通過（或比較超差）的
，可再測試一遍。若還是未通過，也可先確認測試結果。這樣一直測試下去


，直到將板上的器件測試（或比較）完。然後再來處理那些未通過測試機器人保養（或比較超差）的器件。

對未通過功能在線測試的器件，有些測試儀器還提供了一種不太正規卻又比較實用的處理方法：由you於yu該gai種zhong測ce試shi儀yi器qi對dui機ji器qi人ren電dian路lu板ban的de供gong電dian還hai可ke以yi通tong過guo測ce試shi夾jia施shi加jia到dao器qi件jian相xiang應ying的de電dian源yuan與yu地di線xian腳jiao上shang，若ruo對dui器qi件jian的de電dian源yuan腳jiao實shi施shi刃ren割ge
，則ze這zhe個ge器qi件jian將jiang脫tuo離li機ji器qi人ren電dian路lu板ban供gong電dian係xi統tong。

這時，再對該器件進行在線功能測試；由(you)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)電(dian)路(lu)板(ban)上(shang)的(de)其(qi)他(ta)器(qi)件(jian)將(jiang)不(bu)會(hui)得(de)電(dian)工(gong)作(zuo)

，消(xiao)除(chu)了(le)幹(gan)擾(rao)作(zuo)用(yong)。此(ci)時(shi)的(de)實(shi)際(ji)測(ce)試(shi)效(xiao)果(guo)將(jiang)等(deng)同(tong)於(yu)準(zhun)離(li)線(xian)測(ce)試(shi)，測(ce)準(zhun)率(lv)將(jiang)獲(huo)得(de)很(hen)大(da)提(ti)高(gao)。

 

3.用ASA-VI曲線掃描測試對測試庫尚未涵蓋的器件進行比較測試

由於ASA-VI智zhi能neng曲qu線xian掃sao描miao技ji術shu能neng適shi用yong於yu對dui任ren何he器qi件jian的de比bi較jiao測ce試shi。隻zhi要yao測ce試shi夾jia能neng將jiang器qi件jian夾jia住zhu，再zai有you一yi塊kuai參can照zhao機ji器qi人ren電dian路lu板ban。通tong過guo對dui比bi測ce試shi
，同tong樣yang對dui器qi件jian具ju備bei較jiao強qiang的de故gu障zhang偵zhen測ce，判pan斷duan能neng力li。該gai功gong能neng彌mi補bu了le器qi件jian在zai線xian功gong能neng測ce試shi時shi，要yao受shou製zhi於yu器qi件jian測ce試shi庫ku不bu足zu的de約yue束shu
，拓tuo展zhan了le測ce試shi儀yi器qi對dui機ji器qi人ren電dian路lu板ban故gu障zhang的de檢jian測ce範fan圍wei。

 

現實中往往會出現無法找到好的機器人電路板做參照的情景。而且待修板本身的電路結構也無任何對稱性，在這種情況下
，ASA-VIquxiansaomiaobijiaoceshigongnengjiangqibudaohenhaodezuoyong。erzaixiangongnengceshiyouyuqijianceshikudebuwanbei，wufawanchengduijiqirendianlubanshangmeiyigeqijiandounengceshiyibian，jiqirendianlubanyiranwufajiancexiaqu。zhejiushidejuxian，jiugenmeiyoubaozhibaibingdeyaoyiyang。

 

機器人維修shiyigefuzadejishu，shixuyaodaliangjingyanlaijinxingleijide。muqianguoneizhuanyedegongyejiqirenweixiugongchengshifeichangquefa
，youyuqigangweideteshuxing
，henduiqiyeduiciyizhibanjie
，xingyeneiyebufacunzailanyuchongshudeweixiurenyuan，suoyiwomenzaixuanzejiqirenweixiufuwushangdeshihouyidingyaoshenzhong。

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