來源：昌昇自動化時間：2021-08-02
第一步初始化伺服電機參數，在接線之前，先初始化參數。在伺服器維修調速控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。伺服電機維修調試上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。
第二步伺服電機的接線方麵：將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線。以下伺服器維修的連接線是必須要連接：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，伺服電機和控製卡（以及PC）shangdian。cishisifudianjiyinggaibudong，erqiekeyiyongwailiqingsongzhuandong，ruguobushizheyang，zexuyaojianzhashinengxinhaodeshezhiyujiexian。yongwailizhuandongdianji，jianzhakongzhikashifoukeyizhengquejiancedaodianjiweizhidebianhua，fouzejiuyaoduisifudianjiweixiujiancebianmaqixinhaodejiexianheshezhi。
第三步伺服試方向：對dui於yu一yi個ge閉bi環huan控kong製zhi係xi統tong，如ru果guo反fan饋kui信xin號hao的de方fang向xiang不bu正zheng確que，後hou果guo肯ken定ding是shi災zai難nan性xing的de。通tong過guo控kong製zhi卡ka打da開kai伺si服fu的de使shi能neng信xin號hao。這zhe時shi伺si服fu器qi應ying該gai以yi一yi個ge較jiao低di的de速su度du轉zhuan動dong，這zhe就jiu是shi傳chuan說shuo中zhong的de“零漂"。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控製。如果不能控製，則需要對伺服器維修檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。
第四步抑製零漂：zaibihuankongzhiguochengzhong，lingpiaodecunzaihuiduikongzhixiaoguoyouyidingdeyingxiang，zuihaojiangqiyizhizhu。shiyongkongzhikahuosifushangyizhilingpiaodecanshu，zaixitiaozheng，shidianjidezhuansuqujinyuling。youyulingpiaobenshenyeyouyidingdesuijixing，suoyi，bubiyaoqiudianjizhuansujueduiweiling。
第五步建立閉環控製：zaicitongguokongzhikajiangsifushinengxinhaofangkai，zaikongzhikashangshuruyigejiaoxiaodebilizengyi，zhiyuduodasuanjiaoxiao，zhezhinengpingganjiaole，ruguoshizaibufangxin，jiushurukongzhikanengyunxudezuixiaozhi。jiangkongzhikahesifudeshinengxinhaodakai。zheshi，sifudianjiyinggaiyijingnenggouanzhaoyundongzhilingdazhizuochudongzuole。
