介紹伺服電機的調試方法
來源：昌昇自動化時間：2021-09-23
1、初始化參數
在接線之前，先初始化參數。在控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零；讓控製卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上：設置控製方式；設置使能由外部控製；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控製信號與電機轉速的比例關係。一般來說，西門子主板維修建議使伺服工作中的zui大設計轉速對應9V的控製電壓。
2、接線
將控製卡斷電，連接控製卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，電機和控製卡(以及PC)上(shang)電(dian)。此(ci)時(shi)電(dian)機(ji)應(ying)該(gai)不(bu)動(dong)，而(er)且(qie)可(ke)以(yi)用(yong)外(wai)力(li)輕(qing)鬆(song)轉(zhuan)動(dong)，如(ru)果(guo)不(bu)是(shi)這(zhe)樣(yang)，檢(jian)查(zha)使(shi)能(neng)信(xin)號(hao)的(de)設(she)置(zhi)與(yu)接(jie)線(xian)。用(yong)外(wai)力(li)轉(zhuan)動(dong)電(dian)機(ji)，檢(jian)查(zha)控(kong)製(zhi)卡(ka)是(shi)否(fou)可(ke)以(yi)正(zheng)確(que)檢(jian)測(ce)到(dao)電(dian)機(ji)位(wei)置(zhi)的(de)變(bian)化(hua)，否(fou)則(ze)檢(jian)查(zha)編(bian)碼(ma)器(qi)信(xin)號(hao)的(de)接(jie)線(xian)和(he)設(she)置(zhi)。
3、試方向
duiyuyigebihuankongzhixitong，ruguofankuixinhaodefangxiangbuzhengque，houguokendingshizainanxingde。tongguokongzhikadakaisifudeshinengxinhao。zheshisifuyinggaiyiyigejiaodidesuduzhuandong，zhejiushichuanshuozhongde“零漂”。一般控製卡上都會有抑製零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控製。如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給gei出chu負fu數shu，電dian機ji反fan轉zhuan轉zhuan，編bian碼ma器qi計ji數shu減jian小xiao。如ru果guo電dian機ji帶dai有you負fu載zai，行xing程cheng有you限xian，不bu要yao采cai用yong這zhe種zhong方fang式shi。測ce試shi不bu要yao給gei過guo大da的de電dian壓ya，佛fo山shan西xi門men子zi主zhu板ban維wei修xiu建jian議yi在zai1V以下。如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。
4、抑製零漂
在閉環控製過程中，零漂的存在會對控製效果有一定的影響，zuihaojiangqiyizhizhu。shiyongkongzhikahuosifushangyizhilingpiaodecanshu，zaixitiaozheng，shidianjidezhuansuqujinyuling。youyulingpiaobenshenyeyouyidingdesuijixing，suoyi，bubiyaoqiudianjizhuansujueduiweiling。
5、建立閉環控製
zaicitongguokongzhikajiangsifushinengxinhaofangkai，zaikongzhikashangshuruyigejiaoxiaodebilizengyi，zhiyuduodasuanjiaoxiao，zhezhinengpingganjiaole，ruguoshizaibufangxin，jiushurukongzhikanengyunxudezui小值。將控製卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調整閉環參數
細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗。
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